Да, можно.
Законодательные регуляторы:
СП 118.13330.2012 "Общественные здания и сооружения" (для нежилых зданий): есть примечание: "На площадке могут размещаться помещения".
508-ПП от 25.10.2011 в новой редакции 2021 года (для жилых зданий): уже нет ограничения на устройство кухонь и санузлов в уровне антресоли.